堆垛機是自動化立體倉庫中最重要的元老級設備，同時也是整個系統的執行部件，負責全部貨物的出入庫，可實現三個自由度(X、Y、Z)的運動。其中X軸方向為堆垛機的水平運動:Y軸為垂直運動:Z軸為貨叉伸縮運動。存貨時堆垛機從出入庫月臺中取走貨物并精準存放在庫位上，取貨時堆機將貨物從庫位中取出并放置到出入庫月臺，最后再由其他輸送設備運送至其他場所。

方案一

采用XLQ7系列控制器和變頻系統或者伺服系統通過EtherCAT運動控制總線方式對行走/升降/和貨叉的伸縮動作完成高柔性啟停和高精度的工藝。

方案二

采用信捷高性能雙閉環伺服系列，包括DS5C2和DM6C，提升傳統變頻閉環控制的設備運動性能。

(1)行走軸和升降軸的激光測距傳感器通過SSI接口或者EthernetIP通訊的方式，將位置信息及速度信息反饋到PLC控制器中，通過PID算法實現位置、速度雙閉環控制；

(2)行走軸和升降軸的激光測距傳感器通過同服驅動器的SSI接口反饋運行信息，在伺服驅動器內部形成速度、位置雙閉環控制。

PLC控制器配合上位機(WMS或WCS)的作業指令輸入、分配來實時反饋狀態信息。

信捷堆垛機設備采用柔性的速度控制方案，減少堆垛機速度變化時產生的沖擊，大大縮短了堆垛機啟停時的緩沖距離，提高了堆垛機的效率。